Soldado, militar u oficial que se encarga de vigilar o resguardar el lugar que le es asignado. Custodia, supervisa y defiende una posición en específico.

La acción que realiza un centinela es de suma importancia, depende la seguridad de su grupo o sector a vigilar; por dicha causa, las normas de actuación de un centinela están establecidas de manera rígida y sumamente específicas en todas las ordenanzas y normas militares.